ROBOT PENARI ? SENSOR APA YANG DIGUNAKAN ?

Robot ini secara utama menggunakan servo motor untuk bisa menggerakan sendi-sendi layaknya manusia untuk bisa menari. Robot menggunakan 23 derajat kebebasan. 1 servo untuk kepala, 2 servo untuk badan, 6 servo untuk tangan kanan dan kiri, 4 servo untuk pinggul, 10 servo untuk bagian kaki kanan dan kiri. Pada robot cerdas seni tari ini sebagian besar rangkanya menggunakan aluminium dan mika acrylic. Hal ini bertujuan agar dalam proses pembuatan robot tidak terlalu memakan biaya, bobot yang ringan, serta penggabungan antar bagian robot lebih mudah. Mika acrylic yang digunakan memiliki ketebalan 3 mm, sehingga diperoleh daya topang yang kuat. Untuk menggabungkan antar bagian robot dipergunakan material aluminium yang dibantu dengan sekrup dan baut. Robot ini menggunakan beberapa jenis sensor, diantaranya yaitu :

a)      Sensor Gyro

Sensor Gyro membantu untuk mempertahankan posisi robot karena mendeteksi momentum perubahan sudut robot ketika bergerak. Sensor ini diletakkan pada titik keseimbangan yaitu di bagian tengah tubuh.

b)     Sensor Warna

Sensor warna digunakan untuk mendeteksi warna dari setiap zona lapangan.

  

c)      Sensor Suara

Sensor suara digunakan untuk mendeteksi suara/musik yang dimainkan. Ketika musik berhenti robot harus bisa berhenti.

d)     Sensor Infrared

 

Sensor Infrared digunakan untuk mengaktifkan robot yang menunggu robot lainnya mencapai lingkaran tengah.

Photoelectrical Sensor dan Contact Image Sensor

       PHOTOELECTRICAL SENSOR

       Photoelectrical sensor disebut juga sensor fotolistrik, atau mata foto, merupakan peralatan yang digunakan untuk menemukan jarak, tidak adanya, atau kehadiran obyek dengan menggunakan pemancar cahaya, inframerah, dan penerima fotolistrik.

       Photoelectrical sensor memiliki dua jenis operasional yang berbeda, light operate dan dark operate. Light operate menjadi operasional ketika receiver “menerima” sinyal pemancar. Sedangkan dark operate menjadi operasional ketika receiver "tidak menerima" sinyal pemancar.

       Photoelectrical sensor menggunakan elemen peka cahaya untuk mendeteksi benda-benda dan terdiri dari transmitter/emitor (sumber cahaya) dan penerima (receiver). Terdapat 4 jenis sensor fotolistrik yang tersedia : 

                a.Pemantulan Langsung (Direct Reflection) 

                                Transmitter dan receiver ditempatkan bersama-sama dan menggunakan cahaya yang dipantulkan langsung dari objek untuk melakukan deteksi. Pemilihan photosensor jenis ini harus mempertimbangkan warna dan tipe permukaan objek (kasar, licin, buram, terang). Dengan permukaan buram, jarak sensing akan  dipengaruhi oleh warna objek. Warna-warna terang berpengarh terhadap jarak sensing maksimum dan warna gela berpengaruh terhadap jarak sensing minimum.  Jika permukaan obyek mengkilap, efek permukaan yang lebih penting daripada warna.Pada data tehnik (katalog),  jarak sensing yang tertera merupakan uji dengan menggunakan kertas putih (matte).

                b. Refleksi dengan reflektor (Reflection with Reflector)

                                Transmitter dan receiver ditempatkan bersama-sama dan membutuhkan reflektor. Obyek terdeteksi karenan memotong cahaya antara sensor dan reflektor sehingga  receiver tidak menerima cahaya. Photocells ini memungkinkan jarak sensing lebih jauh. Dengan adanya reflector sinar yang dipancarkan akan dipantulkan sepenuhnya ke receiver.

                c. Pemantulan terpolarisasi dengan reflektor  (Polarized Reflection with Reflector)

Mirip dengan pemantulan dengan reflektor, photocells ini menggunakan perangkat anti-refleks. Jadi reflector tidak mengkilap. Sensor ini mendasarkan fungsi pada sebuah pita cahaya terpolarisasi, memberikan keuntungan dan deteksi akurat bahkan ketika permukaan obyek sangat mengkilap. Data teknik tidak ada karena sangat dipengaruhi oleh pemantulan acak (benda apa saja).

              d. Through Beam
              Transmitter dan receiver ditempatkan secara terpisah dan deteksi obyek terjadi ketika memotong sinar antara transmitter dan receiver sehingga receiver kehilangan cahaya sesaat. Photocells ini memiliki jarak sensing terpanjang.  

       Beberapa jenis detektor asap menggunakan sensor fotolistrik untuk memperingatkan apabila terjadi kebakaran

CONTACT IMAGE SENSOR (CIS)

        Contact Image Sensor  (CIS) adalah sensor gambar yang digunakan dalam scanner flatbed yang hampir bersentuhan langsung dengan objek yang akan dipindai.

        CIS merupakan modul yang terintegrasi yang terdiri dari sistem pencahayaan, sistem optik dan sistem lampu-sensing

        Sebuah CIS biasanya terdiri dari array linier detektor, tertutup oleh lensa fokus dan diapit oleh LED merah, hijau, dan biru untuk penerangan. Penggunaan LED memungkinkan CIS menjadi sangat hemat daya, yang memungkinkan scanner akan didukung melalui tegangan minimal yang diberikan melalui koneksi USB. Perangkat CIS biasanya menghasilkan kualitas gambar yang lebih rendah dibandingkan dengan perangkat CCD ( ChargeCoupled Device), khususnya, kedalaman bidang sangat terbatas, yang menimbulkan masalah untuk bahan yang tidak rata sempurna. Namun, sensor kontak CIS lebih kecil dan lebih ringan dari sensor garis CCD, dan memungkinkan semua elemen optik yang diperlukan dapat dimasukkan dalam satu modul, sehingga struktur dalamnya lebih sederhana dan memudahkan untuk proses pemindaian.

        LED tidak perlu pemanasan waktu (tidak seperti pencahayaan neon), CIS Format scanner yang luas dapat digunakan segera setelah mereka dihidupkan dan dapat dimatikan saat tidak digunakan. LED juga membutuhkan daya kurang dari tabung neon, bertahan selamanya (tidak habis) dan mengandung komponen yang dapat didaur ulang dan bebas merkuri (ramah lingkungan )

•       CIS scanner tidak cocok untuk bahan fotografi atau dokumen dengan integritas warna dan detail bayangan yang kompleks.

•       Namun, ketajaman scan dibuat oleh CIS format lebar scanner membuat mereka cocok untuk memindai rincian kecil dan garis-garis halus yang ditemukan di dokumen teknis, di mana kedetailan atau kekompleksan warna yang tepat tidak diperlukan.